10月10日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請的“人形機器人的姿勢生成方法、裝置、機器人、介質及產品”專利公布。信息顯示，本發明涉及機器人技術領域，方法包括：獲取待輸出的第一語音數據、第一特殊動作標記、高斯噪聲和時間步；根據第一語音數據，確定第一梅爾頻譜和第一深度語義特征，第一深度語義特征為通過自監督語音表示學習模型處理的第一語音數據；將第一梅爾頻譜、第一深度語義特征、第一特殊動作標記、高斯噪聲和時間步輸入姿勢生成模型，根據姿勢生成模型的輸出確定第一動作數據，姿勢生成模型為完成訓練的擴散模型；在輸出第一語音數據時，同步控制人形機器人生成第一動作數據所表征的手勢動作。本發明能夠在分布內生成更多樣的動作，提升人機交互的自然度和親近感。